Taaie Tiller Kinematisch Model - 2007

Het Watt-Mechanisme

De constructie van het mechaniek van deze machine (een dubbel-slinger mechanisme) is het wel bekende mechanisme waarmee James Watt de stoommachine sterk verbeterde. Vandaar de naam het 'Watt-Mechanisme'. Dit mechanisme heeft de bijzondere eigenschap dat een punt in het midden, zo ongeveer waar de steen zich bevindt, voor een groot gedeelte over een bij benadering rechte lijn beweegt. Dit was noodzakelijk om de zuiger van de stoommachine in een rechte lijn te laten bewegen. In deze Sisyphus-machine is echter een ander aspect belangrijker: het omkeersysteem. Wanneer het mechanisme het hoogste punt bereikt komt de middelste stang (de koppelstang) in lijn met een van de twee andere stangen (de slingers) en krijgt het mechanisme een extra (tweede) vrijheidsgraad om te bewegen. In de meeste machines veroorzaken deze 'singulariteiten' problemen en worden dan ook vermeden, maar in deze machine wordt er juist gebruik van gemaakt. Omdat het mechanisme door krachten op beide slingers wordt aangedreven, beinvloeden de singulariteiten de werking van de machine niet. Wanneer de koppelstang in het hoogste punt komt, draait het om waardoor de last kan ontsnappen. Het is zodoende een mechanisch omkeer-systeem geworden.